Scene acquisition using structured light and registration

Abstract

Deze thesis beschrijft een actieve correspondentietechniek, namelijk structured light, dat met behulp van een camera en projector 3D informatie van een scène bekomt. Aan de scène wordt extra textuur toegevoegd onder de vorm van spatial neighborhood patronen, opgebouwd met een De Bruijn sequentie. Er zal getoond worden dat de keuze van een goed patroon tesamen met een global optimization techniek zoals dynamic programming het mogelijk maakt per frame een dieptemap te bekomen en deze om te zetten naar een 3D puntenwolk.

Per tijdsinstantie kan nu een puntenwolk worden opgesteld. Om uit deze puntenwolken een volledig model te maken, moeten ze in elkaar worden geregistreerd. In deze thesis wordt een implementatie gemaakt van de bekendste registratie techniek Iterative Closest Point. In combinatie met eventueel enkele geometrische parameters (normaal, curvature) maakt dit algoritme het mogelijk om puntenwolken mooi in elkaar te laten schuiven.