Experimentele evaluatie van botsingsvrije trajectgeneratie voor 3D random bin picking

Abstract

ACRO in Diepenbeek onderzoekt de mogelijkheid tot 3D random bin picking m.b.v. de open bron codes ROS en MoveIt!. Om grote mechanische omsteltijden en 'kosten te vermijden, neemt een robot idealiter zelf producten uit een bak die kortbij staat, en plaatst die producten in de productiemachine, het zogenaamde random bin picking. In de huidige industriële context is manuele programmatie van robots economisch niet interessant. In plaats daarvan is automatische botsingsvrije trajectgeneratie vereist. Deze masterproef heeft als doel een robotplanner zelf een botsingsvrij pad te laten zoeken, een object te grijpen uit een doos en dit vervolgens botsingsvrij te verplaatsen. De bin picking wordt eerst in simulatie getest en vervolgens uitgevoerd op een Epson 6-assige robot. De simulatie wordt uitgevoerd in rviz, de visualisatieomgeving van ROS. Ten eerste wordt hier getest hoe de omgeving van de robot kan worden voorgesteld. Ten tweede wordt de padplanning uitgevoerd m.b.v. de 'MoveIt!' softwarebibliotheek. Het padplanningsalgoritme voor het bepalen van een botsingsvrij pad is RRT-Connect en is gekozen op basis van de resultaten van een eerdere masterproef. De padplanning wordt uiteindelijk getest op de robot. M.b.v. MoveIt! is het gelukt om in simulatie aan botsingsvrije bin picking te doen. Er worden padplanningstijden behaald van 7s. Daarna is ook communicatie met de robot gelegd en is de robot aangestuurd volgens het berekende pad. De praktische haalbaarheid van bin picking met botsingsvrije trajectgeneratie is hiermee bewezen