Integratie van robotvolgsysteem met 2D-visie voor vlakke voorwerpen

Abstract

KUKA te Houthalen wil kennis verwerven in visiesystemen die bruikbaar zijn voor het volgen van vlakke delen op een transportband m.b.v. een industriële robot. Het doel van deze masterproef is om twee 2D-visiesystemen te implementeren, te testen en te vergelijken.

De twee te vergelijken visiesystemen zijn enerzijds de Cognex 7010 en anderzijds de uEye-2230RE-C camera in combinatie met de Halcon-software. De te testen aspecten zijn nauwkeurigheid, verwerkingssnelheid, robuustheid, flexibiliteit en gebruiksgemak. Er is een meetprocedure voor de nauwkeurigheid te kwantificeren. De robot tekent lijnen ter hoogte van het gevonden voorwerp. De spreiding op deze lijnen is een maat voor de nauwkeurigheid. De verwerkingssnelheid is te kwantificeren door de maximale bandsnelheid die het totale systeem bereikt. De overige parameters zijn subjectief beoordeeld.

Het systeem met Cognex-camera behaalt bij lage bandsnelheden (0,1 ' 0,5 m/s) en hoge bandsnelheden (0,6 ' 1 m/s) een spreiding van respectievelijk 2 mm en 3,5 mm. Voor de opstelling met de IDS-camera is deze spreiding respectievelijk 1 mm en 3 mm. De verwerkingssnelheid bij het Cognex-systeem is te laag bij verdraaide voorwerpen. Het systeem van IDS presteert hier beter. Qua robuustheid valt er weinig te onderscheiden in beide opstellingen. De flexibiliteit ligt beduidend hoger binnen het systeem van IDS. Ten slotte is het Cognex-visiesysteem gebruiksvriendelijker.