Genereren van robottrajecten voor schuurbewerkingen op basis van puntenwolkdata

Abstract

Het afwerkingsproces van producten zoals schuren en polijsten gebeurt bij vele KMO’s nog volledig met de hand. Dit wordt ervaren als saai, belastend en vuil. Het automatiseren van dit proces zou gunstig zijn zowel voor de operator als voor het bedrijf. Op deze manier wordt de tevredenheid op de werkvloer en het rendement verhoogd.

Dit onderzoek tracht te achterhalen of de combinatie van een 6 DOF cobot en een 3D camerasysteem een oplossing kan bieden voor dit probleem. Het hoofddoel van het onderzoek is het creëren van robottrajecten voor schuurbewerkingen op basis van puntenwolkdata.

Het combineren van de twee systemen wordt mogelijk gemaakt door ROS. Met de 3D camera wordt de ruwe puntenwolk ingelezen. Daarna wordt deze verwerkt en gebeuren er berekeningen voor het verwezenlijken van een robottraject. Dit traject wordt dan vervat in een robotscript en verstuurd naar de cobot waar dat script in een robotprogramma afgelopen wordt met krachtterugkoppeling voor het beïnvloeden van de uitgeoefende kracht op het product. Het geheel wordt gevisualiseerd in RViz voor de visuele controle van de operator.

Op basis hiervan is een werkende proefopstelling gerealiseerd waarbij het potentieel van deze aanpak is aangetoond. Daarnaast zijn suggesties opgesteld voor verder onderzoek of industrialisering.