Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/1942/43896
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | DEMEESTER, Eric | |
dc.contributor.author | Van Houdt, Tom | |
dc.contributor.author | Geerits, Sven | |
dc.date.accessioned | 2024-09-13T07:52:07Z | - |
dc.date.available | 2024-09-13T07:52:07Z | - |
dc.date.issued | 2024 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/1942/43896 | - |
dc.description.abstract | Robots worden steeds frequenter ingezet in ongestructureerde en veranderlijke buitenomgevingen, zoals in boomgaarden. In deze masterproef, uitgevoerd in samenwerking met de KULeuven-onderzoeksgroep ACRO, richtten we ons op de autonome navigatie van robots in boomgaarden. Het onderzoek behandelde perceptie, robotontwerp, software, kaartopbouw, navigatie en lokalisatie. en 3D-RGB-D-sensoren, inclusief stereovisiesensoren, wordt uitgevoerd. Het robotontwerp wordt gevisualiseerd in een CAD-ontwerp en vervolgens als prototype gerealiseerd. Met dit prototype en de sensoren wordt een 3D-kaart gebouwd in een statische buitenomgeving, waar de robot zich nauwkeurig in kan lokaliseren. Resultaten tonen aan dat 3D-LIDAR-sensoren sterk be ̈ınvloed wordt door zonlicht, hoewel stereovisiecamera’s juist afhankelijk zijn van licht. Stereovisie blijkt kosteneffici ̈ent, maar vereiste een externe computer met CUDA-ondersteuning. Lokalisatie op basis van ruwe odometriedata blijkt onnauwkeurig, terwijl het RTAB-SLAM-algoritme, een algortime om tegelijkertijd de lokalisatie te bepalen en kaartopbouw te genereren, verbeterde lokalisatie biedt. Uit deze masterproef blijkt dat een robot met een stereovisiesensor autonoom een kaart kan genereren en nauwkeurig kan navigeren in een statische binnen- en buitenomgeving. Voor toekomstig onderzoek biedt het interessante mogelijkheden om de gemeten afstanden tot gesegmenteerde objecten, verkregen via het RCNN-algoritme, te benutten voor obstakeldetectie. Bovendien is er ruimte voor verbetering van de gebruiksvriendelijkheid. | |
dc.format.mimetype | Application/pdf | |
dc.language | nl | |
dc.publisher | UHasselt | |
dc.title | Autonome lokalisatie en kaartopbouw in dynamische buitenomgevingen: robotontwerp en preliminaire evaluatie | |
dc.type | Theses and Dissertations | |
local.bibliographicCitation.jcat | T2 | |
dc.description.notes | master in de industriële wetenschappen: elektromechanica | |
local.type.specified | Master thesis | |
item.fullcitation | Van Houdt, Tom & Geerits, Sven (2024) Autonome lokalisatie en kaartopbouw in dynamische buitenomgevingen: robotontwerp en preliminaire evaluatie. | - |
item.fulltext | With Fulltext | - |
item.contributor | Van Houdt, Tom | - |
item.contributor | Geerits, Sven | - |
item.accessRights | Open Access | - |
Appears in Collections: | Master theses |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
70b10c3f-2538-4614-8407-cb56d0cafaf9.pdf | 28.11 MB | Adobe PDF | View/Open | |
319bda77-c748-4990-88ac-7b88ac583805.pdf | 641.1 kB | Adobe PDF | View/Open |
Google ScholarTM
Check
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.