Visie gebaseerde automatische kwaliteitscontrole van te lassen en gelaste werkstukken

Abstract

In kader van het VIS-traject SmartFactory ontwikkelt ACRO een flexibele lascel die het mogelijk maakt om willekeurig opgespannen lasobjecten automatisch af te lassen. Aan de hand van 3D-visietechnologie detecteert het systeem de positie en oriëntatie van de te lassen stukken ten opzichte van elkaar. Momenteel gebeurt dit op basis van het CAD-model waarbij niet geverifieerd wordt of de onderlinge stand en oriëntatie van de verschillende lasonderdelen correct is. Ook gebeurt na het lassen nog geen automatische kwaliteitscontrole op lasdikte, de eventuele aanwezigheid van lasspatten en een controle op eventuele kromtrekking van het werkstuk.

Deze masterproef onderzoekt enerzijds eencontrole op de aanwezigheid, oriëntatie en positionering van de afzonderlijke te lassen stukken. Hierbij is het noodzakelijk dat het te lassen en te controleren werkstuk binnen het gezichtsveld van de camera valt. Anderzijds wordt de kwaliteit van de las automatisch bepaald na het lassen. Dit omvat zowel dikteberekening als controle op kromtrekking- en oppervlaktefouten van de las.

Door middel van surface based matching worden de te lassen stukken voor het lassen gelokaliseerd. Hierdoor wordt de onderlinge positie en oriëntatie van de te lassen werkstukken bepaald. Na het lassen wordt het opgeslagen lastraject van de robot in aangepaste vorm heruitgevoerd om een 3D-beeld te krijgen van het gelaste werkstuk. Tot slot wordt op basis van deze scan de kwaliteitscontrole automatisch uitgevoerd.