Ontwikkelen van een random bin picking opstelling voor printplaten binnen recyclageprocessen

Abstract

De hedendaagse consumptiemaatschappij zorgt voor een grote afvalstroom aan elektronische apparaten. Momenteel scoort Vlaanderen hoog op het vlak van inzamelen en recycleren hiervan. Om een positie aan de wereldtop te behouden is vooruitgang in de automatisering van selectieve demontage- en sorteerprocessen noodzakelijk.

Deze masterproef loopt binnen ACRO en LCE, twee onderzoeksgroepen van KU Leuven, en heeft als doel het ontwerpen van een opstelling om de printplaten van deze elektrische apparaten, aangevoerd in palletboxen, te grijpen en te positioneren voor verdere verwerking. Hiervoor dient een grijper en een visiesysteem te worden ontwikkeld om een random bin picking proces op te zetten. Bestaande en zelfontworpen opties worden met elkaar vergeleken op basis van o.a. technologische performantie (grijpsucces, tijd/printplaat ') en kost (opstelling, energieverbruik ').

Een grijper op basis van een hoog zuigdebiet werd ontwikkeld met grote aandacht voor de optimalisatie van de afdichting. Als visiesysteem werd er een detectiemethodiek uitgewerkt en geoptimaliseerd voor een projected texture stereo vision opstelling. Een werkende proefopstelling werd uitgebouwd en een conceptuele praktische opstelling wordt voorgesteld. Toekomstig onderzoek omvat het testen van een alternatief grijpprincipe, de Formhand, en de verdere ontwikkeling van de collisiedetectie in het visiesysteem.