Studie naar autonoom transport van rolstoelgebruikers in zorgcentrum Sint Oda: concept, kaartopbouw, lokalisatie en taaksequentiëring

Abstract

Sint Oda te Pelt is een zorgcentrum voor mensen met een handicap. De zorgbehoevenden in een rolstoel dienen dagelijks naar het activiteitencentrum gebracht te worden. Maar Sint Oda beschikt over onvoldoende personeel per leefgroep om alle zorgbehoevenden in één keer te vervoeren. Bovendien is dit fysiek een zware taak voor het personeel. Sint Oda wil de personeelsbelasting reduceren door de inzet van een autonoom voertuig. Deze masterproef heeft drie doelen: ten eerste, het opsommen en vergelijken van mogelijke bestaande oplossingen; ten tweede, het evalueren van outdoor kaartopbouw en lokalisatie; en ten slotte, de taaksequentiëring van het autonoom voertuig opstellen.

Het vergelijken van oplossingen is uitgevoerd met een “van den Kroonenberg” analyse. Hieruit blijkt dat een autonoom gemaakt voertuig met LIDAR, stereo camera, GPS-RTK en veiligheidssensoren een haalbare oplossing is.

Om de kaartopbouw en lokalisatie te evalueren is een sensorplatform opgebouwd en uitgelezen m.b.v. ROS. Hiermee zijn in-/outdoor testen uitgevoerd. De outdoor testen zijn rondom het onderzoekscentrum uitgevoerd omwille van de Covid-19 pandemie. Door ongeschikte sensoren bleek het platform onbruikbaar in outdoor omstandigheden. De gebruikte algoritmes in ROS zijn wel veelbelovend voor kaartopbouw en lokalisatie.

Voor de taaksequentiëring zijn hulpmiddelen geëvalueerd a.d.h.v. de literatuur en is besloten om met een behavior tree te werken. Deze is opgesteld maar vanwege een beperkt tijdskader is de onderliggende software niet geïmplementeerd.