Ontwikkeling van een ROS-driver voor de Human Interface Mate en validatie in een framework voor mens-robotassemblage

Abstract

De onderzoeksgroep ACRO van KU Leuven focust op automatisatie, computervisie en robotica. In het kader van lopend onderzoek naar intentiegebaseerde mens-robotsamenwerking voor assemblage, wensen de onderzoekers gebruik te maken van de Human Interface Mate (HIM) ontwikkeld door Arkite voor het registreren van operatoracties. De HIM is momenteel enkel te configureren en uit te lezen via de bijbehorende softwareapplicatie. Het doel van deze masterproef is het ontwikkelen van een ROS-driver voor de HIM, het valideren ervan in een framework voor mens-robotsamenwerking en op basis hiervan een demonstrator uitwerken. Het ontwikkelen van deze ROS-driver bestaat uit twee onderdelen: enerzijds het uitwisselen van informatie met de HIM en anderzijds het communiceren van deze informatie naar ROS. Het uitwisselen van informatie geschiedt via de web-API van de HIM op basis van het Hypertext Transfer Protocol (HTTP). Het framework maakt gebruik van de ROS-driver om de gedetecteerde assemblagehandelingen uit te lezen, waarna de robotactieplanner deze informatie gebruikt om de UR-robot en Robotiq-grijper aan te sturen. Gebruikmakende van dit framework is een demonstrator ontwikkeld waarbij een mens zonder voorgaande kennis in samenwerking met een robot een zesdelig product kan assembleren via een assemblagevolgorde naar keuze. Hierbij past de robot zich continu aan naar de keuzes van deze persoon. Uit deze experimentele validatie blijkt dat het framework samen met de ROS-driver een goede basis vormt voor een robuuste mens-robotsamenwerking.