Beperken van het drifteffect bij SLAM-scanners

Abstract

Vanuit de bouwkundige sector is er een grote vraag naar nauwkeurige mobiele scanners waarbij de afwijking van de scans relatief beperkt is ten opzichte van de werkelijke omgeving. Het analyseren van dit drifteffect bij Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) scanners is het hoofddoel van dit onderzoek. Vervolgens wordt er onderzocht hoe het drifteffect in de praktijk kan worden gereduceerd door gebruik te maken van loop closures en features. Tot slot wordt het toepassingsgebied van SLAM-scanners binnen de bouwkunde geanalyseerd. Om de optredende drift in elke configuratie te bepalen worden er targets geplaatst over de volledige lengte van de site. Vervolgens wordt er een referentiemeting uitgevoerd met een totaalstation om de werkelijke contouren van de site en de locatie van de targets te bekomen. Tot slot kan de drift bij elk target worden bepaald door gebruik te maken van diverse computerprogramma’s. De resultaten tonen aan dat de drift lineair optreedt ten opzichte van het gescande traject. Door gebruik te maken van loop closures, waarbij de overlap 31,1% bedraagt (LC KG + 3), kan het drifteffect gereduceerd worden tot 0,0164%. De grootste reductie van het drifteffect wordt verkregen bij het toevoegen van extra features waarbij de drift slechts toeneemt met 0,0089%. Dit is een vermindering van 63,5% ten opzichte van de meest toegepaste configuratie (GOA). Door deze configuraties in de praktijk toe te passen wordt er een nauwkeurigere scan bekomen waardoor het toepassingsgebied van SLAM-scanners aanzienlijk vergroot.